La fondation de la collégiale Notre-Dame date du Xème siècle. L’église actuelle est construite au courant du XIIème siècle par Etienne de Bagé, l’illustre évêque d’Autun, qui a fait également construire la cathédrale d’Autun et Saint-Andoche de Saulieu. C’est l’un des plus grands édifices romans de la Bourgogne, construit sur le modèle de l’abbatiale de Cluny, et de la cathédrale d’Autun. La collégiale commencée vers 1120 n’est completée qu’au début du XIIIème siècle avec la construction des deux premières travées de la nef.